Pilates wurde von Joseph Pilates entwickelt. Er wurde 1883 in Deutschland geboren. Sein Vater war Turner und griechischer Abstammung, und seine Mutter war eine deutsche Heilpraktikerin, die an die Stimulation des Körpers als eine Form der Selbstheilung glaubte, ohne dass Medikamente oder Operationen erforderlich waren. In seiner Kindheit war Joseph Pilates ein sehr krankes Kind. Er litt an Asthma, Rachitis und rheumatischem Fieber und widmete sein ganzes Leben der Verbesserung seiner körperlichen Stärke. Er wurde von seinem Vater in Gymnastik und Bodybuilding sowie in Kampfkünste wie Jiu-Jitsu und Boxen eingeführt. Er studierte Yoga und Tierbewegungen und trainierte seine Mithäftlinge in Fitness und Übungen.
Nach dem Krieg kehrte Joseph Pilates nach Deutschland zurück. Zu dieser Zeit agierte er im Tanzbereich und half bei der Ausbildung von Polizisten. Er wurde auch unter Druck gesetzt, Angehörige der deutschen Armee auszubilden. Doch schließlich enttäuscht von der Politik seines Landes, wanderte er in die Vereinigten Staaten aus. Während dieser Reise lernte Joseph Pilates Clara kennen, die später seine Frau wurde. Das Paar gründete ein Pilates-Studio in New York und begann bis in die 1960er Jahre, seine Schüler zu unterrichten und zu betreuen.
Er starb 1967 im Alter von 83 Jahren in New York City. Er atmete zu viel Rauch ein, als er versuchte, seine Ausrüstung vor einem Brand zu retten, der sein Studio verzehrte, und starb einige Tage später nach dem Vorfall. Obwohl er keine Kinder hatte, wurde sein Erbe und die Geschichte des Pilates von seinen Schülern weitergegeben. Dank der Bemühungen und Beharrlichkeit von Joseph Pilates ist es heute möglich, auf eine Trainingsmethode zu zählen, die allen Arten von Menschen zugute kommt und nicht nur das körperliche, sondern auch das geistige Wohlbefinden ermöglicht.